Tady je vysvětlen princip krokových motorů hezky česky: robotika.cz/articles/steppers/cs
Řídit celé kroky Arduinem jde v pohodě, na to není ani potřeba knihovna Stepper, protože je to vlastně velmi jednoduché. Ovšem vzhledem k tomu, že kroků je na celou 360° otáčku třeba jen 50 (jako v případě mého motoru ve videu), tak je to otáčení takové nepříjemně skokové a trhané. Proto byly vymyšleny půlkroky, které jsou krásně zobrazené v této animaci:
www.8051projects.net/wiki/Stepper_Motor_Tutorial#Half_Step_Sequence
Od půlkroků se dá jít na čtvrtkroky a ještě menší - tzv. mikrokroky. Normálně to umí samy od sebe hardwarové ovladače pro krokové motory, ale když je nemáme, jde si chytrým programováním pomoci i softwarově. Jistý Honza z Belgie to celé popsal včetně fotek z osciloskopu, podle kterého ladil časování:
www.jangeox.be/2013/12/microstepping-with-arduino.html
Pokud jste si nevšimli, tak na konci jeho článku najdete odkazy na zdrojový kód.
Tady jsem natočil video, jak Janův algoritmus krásně zjemní otáčení mého krokového motoru pomocí zvýšení kroků z 50 na 50 * 16 = 800 kroků na jednu otáčku:
P.S. právě jsem vygoogloval ještě jeden pěkný český článek na téma mikrokroků, tak ho sem linkuji, třeba se bude hodit: robodoupe.cz/2016/mikrokrokovani-sny-a-skutecnost/